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那智机器人常用系列：
小型机器人：
MZ04、MZ07、MZ12、MZ25
搬运、涂胶机器人：
MC系列、SC系列、SRA166/210、VS05G、LP180-01
点焊机器人：
SRA系列
电弧焊机器人：
NV、NB系列
一、点位的XYZ与姿态：
以(X,Y,Z,Roll,Pitch,Yaw)表现工具前端(TCP)的位置与姿势。以(X,Y,Z)指定从机械坐标系原点看时的工具前端的坐标。以(r,p,y) （横摇角、纵摇角、艏向角）指定机械坐标系基准的工具坐标系的角度（方向）。并且，如旋转顺序错误，工具方向将改变；
CONF 配置，对于指定的(X,Y,Z,roll,pitch,yaw)，有时可能存在多个可实现的机器人姿势。CONF是用于从这些姿势中选择一个辅助参数。请按以下形式进行描述。
I 0:FLIP / 1:NONFLIP 翻转/不翻转
J 0:ABOVE / 1:BELOW 肘部上方/肘部下方
K 0:LEFTY / 1:RIGHTY 左腕/右腕
L 0:小于±180 1:0～360 度 2:0～-360 度 指定凸缘轴旋转方向
对于同样的(X,Y,Z,roll,pitch,yaw)，J5轴的角度有2个样式时，选择其中的哪一个。
0:FLIP(J5<0)
对于同样的(X,Y,Z,roll,pitch,yaw)，“手肘”的位置有2 个样式时，选择其中的哪一个。ABOVE为上侧，BELOW为下侧。但是对于无法做出“后翻动作”的机器人，无法做出BELOW的姿势。即使指定为BELOW中途也会发生动作范围错误。
对于同样的(X,Y,Z,roll,pitch,yaw)，J1轴的角度有2个样式时，选择其中的哪一个。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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