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然而，在大多数情况下，无法提供或使用标定模板，且摄像机位置相对固定，因此视觉系统的在线标定非常重要。
马D在1996年提出了主动视觉的自标定方法。在该方法中，摄像机在世界坐标系中平移两次，在运动过程中不保证旋转运动。通过这两个运动，可以得到两组正交运动参数，包括三次，即六次平移，从而计算出相机的内部参数。上海交通大学学者。针对目前手眼在线标定的不足，通过选择摄像机轨迹，提高了焊接机器人手眼在线标定方法的效率。但方法设置为。和D的值高度相关。这些值是根据经验设置的，不容易修改。在线标定可以解决离线标定的不足，但在线标定的鲁棒性较差。因此，在使用过程中根据不同的实际情况选择校准方法是非常重要的。
随着计算机视觉技术的发展和视觉传感器技术的发展，视觉控制技术已经成为热点技术。机器人焊接在焊接过程中，焊接机器人视觉传感器采集到的原始图像通过计算机图像处理和分析提取必要的信息。根据一定的规则决定对象的实时监视。调整焊接参数和焊接路径。实现焊接过程和焊缝轨迹跟踪控制。视觉传感器与工件不直接接触，动态性能良好，信息丰富。基于上述优点，视觉传感广泛应用于焊接领域，包括焊缝识别、初始位置导向、焊缝跟踪、焊池控制等。
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