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所谓那智机器人系统，通常是指连接于 1 台控制装置的机器人、示教器以及与外围设备的组合。
A: 机器人主体 B: 示教器 C: 控制装置 D: 操作盒
图 1.4.1 机器人的基本结构图（操作盒连接时）
那智机器人从示教到自动运转的概要
要连续运转那智机器人，进行以下的作业。
NO
OK？
准备
记录
动作确认
修订、追加
删除
结束
电源投入
作业程序选择
手动操作
记录作业程序
再生作业程序
移动命令的修订、追加、删除 应用命令的记录、修订、删除
（示教／再生模式）
（示教模式）
（示教／再生模式）
（示教模式）
YES
编写作业程序（示教）
自动运转
作业程序按照以下流程编写。将整个作业叫做“示教作业”或“Teaching 作业”。这 是编写和修订作业程序，进行优化的作业。
作业程序完成后，执行自动运转。执行自动运转后，反复再生选择的作业程序。
准备
作业程序 选择
启动
自动运转
电源投入
启动周边装置
那智机器人示教（示教作业）
事前教导那智机器人要动作的位置与顺号。 将此作业称为示教作业，依如下顺序进行。
１ 选择示教模式。
以示教模式进行示教。
２ 选择作业程序编号。
选择要使用的作业程序编号。
３ 将动作位置与姿势记录下来。
以手动操作移动到记录位置，并调整姿势。
按下记录按钮，记录步。
重复此操作，依序将步记录下来。
４ 根据需要记录应用命令。
将应用命令记录到适当的步。记录应用命令后，可将信号输出到外部，或使 机器人待机。
５ 记录表示作业结束的结束命令（应用命令 END）。
在成为*后动作的步，记录结束命令（应用命令 END）。
６ 进行示教内容的确认、修订。
*此，一遍示教就完成，作业程序编写完成。
上述的示教方式叫“Teaching playback 方式”。 除此之外，还有“机器人语言方式”、“离线示教方式”。 本机器人可支持任何方式，但本操作说明书仅以“Teaching playback 方式”为例说明
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